Die Saalburg ist das einzige wiederaufgebaute Kastell am Obergermanisch-Raetischen Limes. Mit dem Museum und dem Forschungsinstitut ist es ein Zentralort am Limes. Die Saalburg mit ihrem Kastelldorf ist einer der am besten erforschten Kastellplätze am Limes.

Wahrscheinlich um 90 n. Chr. entstand ein 0,7 ha großes Kastell für einen unbekannten numerus. Es besaß einen rechteckigen Grundriss, vier Ecktürme, zwei Zwischentürme, zwei Tore und war von einem Graben umgeben. Südlich des Kastells vor dem Haupttor befand sich das Badegebäude. Um 135 n. Chr. wurde ein 3,2 ha (221 x 147 m) großes Kastell errichtet, der Garnisonsort der Cohors II Raetorum civium Romanorum. Die Anlage hatte eine rechteckige Form, vier Tore, besaß eine Umwehrung aus Stein und Holz und war umgeben von zwei Gräben. In der zweiten Hälfte des 2. Jahrhunderts wurde die Umwehrung als Steinmauer neu errichtet. An Innenbauten kennen wir als Steingebäude das Stabsgebäude (principia), das horreum und wahrscheinlich Teile vom praetorium, dem Wohnhaus des Kommandanten. Hinzu kommen Holzgebäude und zahlreiche Brunnen. Nach allen Seiten dehnte sich das Lagerdorf aus. Hauptachse der Siedlung war die Straße, die vom Haupttor aus schnurgerade in südöstliche Richtung nach Nida/Heddernheim führte, der Hauptstadt der Civitas Taunensium am Nordrand von Frankfurt. Direkt vor der porta praetoria befand sich das Bad und das Unterkunftshaus, dann setzten zu beiden Seiten der Straße die Häuser des Lagerdorfes ein, es folgte eine Zone mit Heiligtümern und am Ende der Siedlung schloss sich das Gräberfeld an. Vor dem Osttor befand sich ein großer Steinbau, dessen Funktion und Nutzungsdauer unsicher sind.

Zwei ältere Kastelle vom Ende des 1. Jahrhunderts befanden sich unweit östlich des Kastells. Eines hat einen polygonalen Grundriss, ein Tor und eine Umwehrung mit Zaun, Graben und Wall. Unmittelbar südlich stand das zweite kleine Kastell. Es hatte einen fast quadratischen Grundriss, ein Tor und eine Umwehrung aus Holz und Erde sowie zwei Gräben. Spuren einer U-förmigen Mannschaftsbaracke sind bekannt. Sie schützen vermutlich den Saalburgpass, bevor bzw. kurz nach Anlage des Limes.

Große Grabungen im Bereich der Saalburg erfolgten schon zwischen 1853 und 1862. Im Jahre 1870 begannen dann viele Jahrzehnte währende Grabungen. 1897 beschloss Kaiser Wilhelm II., der oft in Bad Homburg weilte, den Wiederaufbau des Kastells, der in den Jahren bis zum 1. Weltkrieg abgeschlossen wurde.

Die Saalburg liegt auf einer großen Freifläche im Wald. Das Innere des Kastells ist als Park angelegt. Durch das Areal des Lagerdorfes führt die Bundesstraße 456. Ansonsten liegt es im Wald oder im Parkgelände südlich und westlich des Kastells.

Beim Wiederaufbau sind die Umfassungsmauer mit dem dahinter liegenden Erddamm und den vier Toren, die principia, das horreum, Teile vom mutmaßlichen praetorium, zwei Mannschaftsbaracken und zahlreiche Brunnen errichtet worden. Principia und horreum werden museal genutzt, die Räume des Kommandantengebäudes beherbergen die Museumsdirektion und das Forschungsinstitut. Die Steinfundamente mehrerer Bauten im Lagerdorf sind nach den Ausgrabungen konserviert worden und bilden eine dichte Ruinenlandschaft.