Das Kastell von Seligenstadt markiert den Beginn des Mainlimes, der 49 km bis nach Miltenberg verläuft. Es wurde vermutlich um 100 n. Chr. als Garnisonsort der Cohors I Civium Romanorum equitata errichtet und in der Mitte des 2. Jahrhunderts zum Steinkastell umgebaut. Von dem 3,0 ha (184 m x 167,5 m) großen Steinkastell kennt man lediglich den rechteckigen Grundriss sowie einen kleinen Ausschnitt der Innenbebauung und den Graben, der das Kastell umgab. Das Kastellareal zur Mainseite ist nicht komplett bekannt. Das ausgedehnte Lagerdorf befand sich im Westen, Süden und Norden, wo an allen drei Straßen aus dem Kastell heraus Gräber lokalisiert wurden. Südöstlich des Kastells befand sich am Main das Badegebäude. Zwei Gräben außerhalb des Kastellareals könnten von zwei Vorgängeranlagen stammen.

1819 und 1840/41 wurde ein Teil des Bades ausgegraben. Trotz Grabungen 1886, dann unter der Reichs-Limeskommission 1896 und 1902, konnte der Nachweis für das Kastell erst 1937/1938 im Rahmen von Kanalisationsarbeiten erbracht werden. Größere Untersuchungen im Lagerdorf fanden 1951 statt. 1975 und 1976 führte E. Schallmayer im Kastellgelände Grabungen durch; die aktuellsten Untersuchungen wurden im Jahr 2000 bei baubegleitenden Maßnahmen durchgeführt.

Das Areal von Kastell und Lagerdorf ist schon früh überbaut worden, meist ohne tiefreichende Unterkellerung. Drei größere Plätze sind von Bebauung frei geblieben, hier ist noch mit archäologischen Befunden zu rechnen.

Von Kastell und Lagerdorf ist nichts mehr zu sehen. Auch im Ortsbild hat sich nichts erhalten. Letztes sichtbares Zeugnis der Anwesenheit römischen Militärs ist ein Baustein der Cohors I Civium Romanorum, der in der Südwand des Mittelschiffs der Einhardsbasilika eingemauert ist.