Kastell Murrhardt wurde als Garnisonsort der Cohors XXIV voluntariorum civium Romanorum erbaut. Vielleicht waren auch die Exploratores Triboci et Boi hier stationiert, wobei diese Einheit auch in einem anderen, bisher nicht entdeckten Lager stationiert gewesen sein kann. Ein 1973 entdeckter Inschriftenstein berichtet von dieser zuvor in Benningen am Neckar stationierten Einheit. Das Steinkastell von ca. 2,2 ha Fläche besitzt einen annähernd rechteckigen Grundriss von ca. 135,5 bzw. 130,7 x 164 m, dem zwei umlaufende Gräben vorgelagert waren. Bei den neueren Grabungen konnte eine Dreiphasigkeit des Kastells belegt werden. Einer Errichtung als Holzkastell in der Mitte des 3. Jahrhunderts folgte kurz darauf ein Ausbau in Stein. Entlang der Mauer konnten drei größere Turmplattformen sowie je ein Tor in den Langseiten nachgewiesen werden. Von der Innenbebauung sind die principia (Verwaltungsräume) in ihrer Ausdehnung sowie Teile von Mannschaftsbaracken bekannt. Die zum Kastell gehörende Zivilsiedlung ist in ihrer Ausdehnung im Süden, Westen und Norden des Kastells bekannt. Erste Grabungen fanden ab 1885 sowie ab 1892 unter Führung der Reichs-Limeskommission im Bereich der Umwehrung und in den principia statt. Im Vorfeld der Überbauung fanden in den 1970er Jahren großflächige Grabungen im rückwärtigen Teil (retentura) des Kastells statt. 1963 und 1973 wurden bei den Grabungen in der St. Walterichskirche im Friedhof, sowie in der Stadtkirche, ehem. Klosterkirche St. Januarius,  Fundamente von Kultgebäuden nachgewiesen. Im Grab des St. Walterich wurde eine als Spolie eingesetzte Darstellung der kapitolinischen Wölfin gefunden. 1988 konnte ein kleiner Ausschnitt der Zivilsiedlung ergraben werden. Das bis dahin unbekannte Kastellbad fand sich im Jahr 2010 bei Bauarbeiten. (siehe Der LIMES 2011, 1)

Das Areal des archäologischen Denkmals liegt heute unter einer in den 60er und 70er Jahren des 20. Jahrhunderts entstandenen, lockeren Einzelhausbebauung und unter großflächigeren Kleingartenanlagen. Obertägig sind keine Reste des Kastells sichtbar, wobei die heutige Riesbergstraße den Verlauf der via principalis aufnimmt. Die Zivilsiedlung liegt heute ebenfalls unter moderner Bebauung bzw. im Norden auch unter dem mittelalterlichen Stadtkern.

Nahezu alle wichtigen römischen Funde aus Murrhardt, insbesondere das Schwert einer bronzenen Kaiserstatue, Teile eines cornu sowie Inschriften können im Carl-Schweizer-Museum besichtigt werden.