Das Altenstädter Kastell wurde in seiner Geschichte mehrmals umgebaut. Als erste Anlage wurde nach den Chattenkriegen Domitians eine Schanze von etwa 0,3 ha Größe angelegt. Diese wurde kurz darauf von einem kleinen Kastell von 0,8 ha Flächeninhalt abgelöst. Gegen Ende der Regierungszeit Hadrians (117–138 n. Chr.) wurde es gegen ein nicht komplett bekanntes Numeruskastell von etwas mehr als 1 ha Größe ersetzt. Um die Mitte des 2. Jahrhunderts wurde an seiner Stelle ein 132 x 114 m großes Steinkastell gebaut, das mit mehreren Umbauten und Reparaturen bis in das 2. Drittel des 3. Jahrhunderts belegt war.

Mit einem rechteckigen Grundriss, vier Toren und Ecktürmen entspricht es einem typischen Limeskastell. Zwei Gräben umgaben das Kastell auf allen Seiten.

An Innenbebauung sind das Wohnhaus des Kommandanten, das Verwaltungsgebäude (principia) und weitere Gebäude bekannt. Das zugehörige Kastelldorf lag vermutlich westlich des Kastells, es ist allerdings ebenso unsicher wie das Badegebäude. Ein Gräberfeld ist etwa 250 m nördlich des Kastells nachgewiesen worden.

In einer Grabung von 1886 gelang der Nachweis eines Kastells, die Reichs-Limeskommission führte im Jahr 1911 nur eine kleine Grabung durch. Das Saalburgmuseum hat 1955, 1956 und 1959 die komplizierte Baugeschichte des Kastells untersucht.

Kastell und Lagerdorf sind komplett überbaut. Mitten durch das Kastell verläuft die Bundesstraße 521. Die Osthälfte des Kastells wird durch alte Bebauung mit großen Höfen und Wirtschaftsgebäuden überdeckt.

Von den römischen Anlagen ist nichts mehr zu sehen. Lediglich die Biegung der Frankfurter Straße nach Südwesten nimmt im Ansatz den Verlauf der Südwestecke des Steinkastells auf.