Der Kastellplatz Saalburg ist am Obergermanisch-Raetischen Limes etwas besonderes. Die Saalburg ist das einzige wiederaufgebaute Kastell. Hier befindet sich das Saalburgmuseum, Forschungsinstitut und neben dem Limesmuseum in Aalen das einzige Spezialmuseum zum Limes. Außerdem sind an keinem anderen Kastellplatz so viele sichtbare Reste anzutreffen. Der Platz gehört zu den am besten erforschten Orten am Limes.
Wahrscheinlich um 90 n. Chr. entstand ein 0,7 ha großes Kastell für einen unbekannten Numerus. Es besaß rechteckigen Grundriß, Ecktürme, Zwischentürme, zwei Tore und war von einem Graben umgeben. Vor dem Kastell befand sich das Bad. Um 135 n. Chr. wurde ein 3,2 ha (221 m x 147 m) großes Kastell errichtet, der Garnisonsort der Cohors II Raetorum civium Romanorum. Die Anlage hatte rechteckige Form, vier Tore, besaß eine Umwehrung aus Stein und Holz und war umgeben von zwei Gräben. In der zweiten Hälfte des 2. Jahrhunderts wurde die Umwehrung als Steinmauer ausgeführt. An Innenbauten kennen wir als Steingebäude die Principia, das Horreum und wahrscheinlich Teile vom Praetorium, dazu kommen Holzgebäude und zahlreiche Brunnen. Nach allen Seiten dehnte sich das Lagerdorf aus. Hauptachse der Siedlung war die Straße, die vom Haupttor aus schnurgerade in südöstliche Richtung nach Nida führte, der Hauptstadt der Civitas Taunensium am Nordrand von Frankfurt. Hier befand sich das Bad und das Unterkunftshaus, dann setzten zu beiden Seiten der Straße die Häuser des Lagerdorfes ein, es folgte eine Zone mit Heiligtümern und dann schloß sich das Gräberfeld an. Vor dem Westtor befand sich ein großer Steinbau.
Zwei ältere Kastelle vom Ende des 1. Jahrhunderts befanden sich unweit östlich des Kastells. Eines hat polygonalen Grundriß, ein Tor und eine Umwehrung mit Zaun, Graben und Wall. Unmittelbar südlich stand das zweite kleine Kastell. Es hat fast quadratischen Grundriß, ein Tor und eine Umwehrung aus Holz und Erde sowie zwei Gräben. Spuren einer U-förmigen Mannschaftsbaracke sind bekannt.
Große Grabungen erfolgten schon zwischen 1853 und 1862. Im Jahre 1870 begannen dann viele Jahrzehnte währende Grabungen. 1897 beschloß Kaiser Wilhelm II., der oft in Bad Homburg weilte, den Wiederaufbau des Kastells, der in den Jahren bis zum 1. Weltkrieg abgeschlossen wurde.
Die Saalburg liegt in einer großen freien Stelle im Wald. Das Innere des Kastells ist als Park angelegt. Durch das Areal des Lagerdorfes führt die Bundesstraße 456. Ansonsten liegt es im Wald oder im Parkgelände südlich und westlich des Kastells.
Beim Wiederaufbau sind die Umfassungsmauer mit dem dahinter liegenden Erddamm und den vier Toren, die Principia, das Horreum, Teile vom mutmaßlichen Praetorium, zwei Mannschaftsbaracken und zahlreiche Brunnen errichtet worden. Principia und Horreum werden museal genutzt. Die Räume des mutmaßlichen Kommandantengebäudes beherbergen die Museumsdirektion. Die Steinfundamente von Bauten im Lagerdorf sind nach den Ausgrabungen konserviert worden und bilden eine dichte Ruinenlandschaft.
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