Die Limes-Cicerones in Baden-Württemberg gibt es bereits länger als den UNESCO-Welterbe-Status des Obergermanisch-Raetischen Limes. Als im Frühjahr 2004 deutlich wurde, dass eine Eintragung des ORL in die UNESCO-Welterbeliste absehbar war, begannen in Baden-Württemberg im Rahmen einer Kooperation von Rems-Murr Kreis, Ostalbkreis und Archäologischem Landesmuseum Baden-Württemberg die ersten Ausbildungen; diese wurden im November 2004 mit den ersten zertifizierten Limes-Cicerones abgeschlossen. In rascher Folge wurden insgesamt drei Lehrgänge durchgeführt, die modellhaften Charakter für die anderen am ORL beteiligten Länder besaßen. Rund 90 auf den Limes spezialisierte Gästeführer qualifizierten sich als Cicerones. Die baden-württembergischen Cicerones schlossen sich zusammen und gründeten im Februar 2005 den „Verband der Limes-Cicerones e. V.“.